Esistono prove archeologiche dell'utilizzo del morso per cavalli risalenti al 4000 a.C. nei bacini dei fiumi Dnepr e Don: scheletri di cavalli nella regione mostrano i segni dell'utilizzo di morsi, e di conseguenza dell'esistenza dell'equitazione. Si pensa che le popolazioni delle steppe, come gli sciti, furono i primi a utilizzare selle e staffe, anche se non esistono per ora prove definitive che confermino questa teoria (gli storici greci sostenevano inoltre che gli sciti introdussero anche la pratica della castrazione degli stalloni per renderli più docili).

I cavalli dell'era del bronzo, però, erano più piccoli di quelli moderni; alcuni affermano che le loro dimensioni non fossero adatte all'equitazione quanto piuttosto al lavoro di fatica. È altresì vero che i pony Fell, discendenti dei cavalli da guerra romani, sono in grado di trasportare facilmente un uomo adulto. Si pensa quindi che la cavalleria esistesse da ben prima che greci e romani la utilizzassero in battaglia. Una cavalleria leggera di questo tipo è però raramente il fattore decisivo in una battaglia e veniva soprattutto utilizzata per inseguire e uccidere i soldati avversari in fuga.

Nel Medioevo i campi di battaglia erano dominati da cavalieri in armatura pesante. I samurai del Giappone scagliavano frecce da cavallo già da secoli. Gli arcieri a cavallo hanno costituito in realtà la maggior parte dei reparti di cavalleria dell'Asia centrale per un millennio. Gli arabi conquistarono il Medio Oriente, l'Africa settentrionale e parti dell'India e dell'Europa a cavallo di splendidi stalloni. Si può affermare senza tema di smentite che i cavalli abbiano cambiato il corso della storia.

Va fatta un'eccezione, però, per il Nuovo Mondo, dove le razze equine endemiche erano scomparse finché gli esploratori e conquistatori europei non riportarono in auge l'utilizzo dei cavalli, a partire dal viaggio del 1493 di Cristoforo Colombo. Non passò molto tempo prima che i nativi li utilizzassero per combattere i coloni.