外交はいわば国家の条件であり、古代都市国家の時代からおこなわれてきた。初期の外交は、通常、特定の目的で王が使者を送るという形でおこなわれ、交渉が終わると使者は帰国した (のは幸運な場合で、首だけになって戻ってくることも多かった)。したがって、当時の「外交官」は支配者一族や高位の貴族がなるものだった――交渉に失敗したときのことを考えると、一概に名誉と言えるのか複雑なところだ。ルネサンス期までは、西暦8世紀までの教皇とビザンティン皇帝の関係を除き、永続的な外交関係というものは存在しなかった。中国では、宋の時代に近隣諸国に使節団を常駐させる慣行が生まれた。
「近代外交」の起源は、ルネサンス初期の北イタリア諸都市に見ることができる。1400年代のミラノは、フランチェスコ・スフォルツァの支配のもと、積極的に他の都市国家に大使館を設置して交易関係や防衛協定を結び、反教皇派の統一戦線を築いた。大使が派遣先の元首に信任状を捧呈するなど、外交的慣習のほとんどはこの時期にはじまった。1455年に大国 (フランス) の宮廷に初めて常駐使節を派遣したのもミラノだった。この慣習は他国にも広がり、スペインは他の国 (イギリス) と外交使節を交換した初めての国になった。16世紀後半までに、大使館を常設することは、互いに戦争をしている場合を除き、外交の常識となった。
多くの場合、大使は交渉 (およびその他全般) の経験に乏しい貴族だったため、弁護士、語学の専門家、軍人、スパイといった数多くの専門家の支援を受けた。ヨーロッパ諸国が世界中に進出し、遠く離れた見知らぬ文明と条約を結んだり、帝国を築きあげたりする段階になると、外交はその重要性を増し、素人に任せることはできなくなった。
1600年代後半になる頃には、外交の専門家の需要が増加し、国際法、語学、文化史、経済学などを大学で学んだ人々が積極的に採用されるようになった。