Come spesso accade con i migliori sistemi di armamento, furono i tedeschi i primi a sperimentare l'idea di un missile terra-aria; già nel 1941 Friederich Halder propose di usare un "razzo flak" contro i bombardieri alleati, ma le dispute fra scienziati ne ritardarono lo sviluppo sino al 1943. Nonostante la produzione di vari prototipi, nessuno riuscì a essere utilizzato sul campo prima della fine della Seconda guerra mondiale. Nel frattempo la marina americana, spronata dal successo delle bombe plananti naziste e degli assalti dei kamikaze giapponesi, produsse il SAM-N-2 Lark, un missile antiaereo a statoreattore da utilizzare a lunga distanza... ma anche questo non fu utilizzato prima della fine della guerra. Mentre gli alleati sfornavano sempre nuovi modelli di SAM, i sovietici crearono l'S-75 Dvinà, il primo missile antiaereo utilizzato con successo (per abbattere un bombardiere taiwanese nel cielo della Cina, nell'ottobre del 1959). La guerra del Vietnam fu il primo conflitto moderno in cui i SAM svolsero un ruolo cruciale, portando così allo sviluppo del "missile antiaereo trasportabile" (MANPADS, da "Man-portable air-defense system"), il cui utilizzo dagli anni Novanta in poi si diffuse a macchia d'olio in tutto il globo nelle operazioni di guerriglia e terrorismo.