Le vele nascono dalla necessità di ridurre la fatica fisica richiesta ai rematori per muovere una barca: in questo modo, infatti, il lavoro viene svolto dal vento. La navigazione a vela è più rapida e semplice degli spostamenti via terra - che si tratti di commercio, trasporto, pesca o manovre belliche - ed è stata una caratteristica fondamentale di qualsiasi civiltà sin dalla sua invenzione. La rappresentazione più antica di una barca a vela è stata ritrovata su un disco dipinto in Kuwait, risalente al periodo tra il 5500 e il 5000 a.C. Dipinti tombali del 3200 a.C. mostrano barche di giunchi navigare a vela sul Nilo. Qualche secolo più tardi gli stessi egizi le utilizzavano per costeggiare il Mediterraneo. La navigazione a vela si stava diffondendo lungo tutti i litorali del mondo, dalla Cina alla Scandinavia.
Velieri, brigantini, caravelle, clipper e catboat, feluche, galeoni, giunche, drakkar, golette e sloop; la diversità delle navi a vela è pari solo alla varietà dei popoli che le costruivano. Già nel 2500 a.C. gli egizi costruivano barche in legno di cedro, tenute insieme da cinghie e giunchi per sigillarne le giunture; la nave "Khufu", ritrovata ai piedi delle Piramidi di Giza nel 1954, era un vascello di 43 metri a remi con vele di cotone. Nello stesso periodo le popolazioni scandinave svilupparono un metodo per fabbricare scafi segmentati, che permettevano di costruire barche ancora più grandi. Nell'anno 1000 i vichinghi erano i padroni indiscussi dei mari del mondo, in grado di superare perfino l'Oceano Atlantico e arrivare nell'America del nord.
Solo innumerevoli tentativi, errori e marinai annegati permisero di implementare miglioramenti tecnologici nella produzione di vele, alberi e scafi. Mercanti arabi, cinesi e indiani percorrevano le coste del Pacifico, aprendo nuove rotte commerciali e avviando relazioni diplomatiche. Furono però gli europei a esplorare il mondo; a partire dal XV secolo, gli esploratori europei navigarono in luoghi mai visti, scoprendo nuove terre e creando imperi a bordo delle proprie flotte.