Stolica Madagaskaru początkowo była założonym na wzgórzu sennym miasteczkiem ludu Vazimba. W XVII w. zmieniło się to, gdy miasto przejął dla siebie władca królestwa Merina, Andrianjaka. Ze swojej nowej królewskiej siedziby mógł spoglądać w dół na wciąż powiększające się poletka ryżowe, będące źródłem pożywienia dla jego ludu. Po okresie wzrostu i porządku nastała trwająca kilkadziesiąt lat wojna domowa, w wyniku której Antananarywa została jedną z czterech stolic. Jednak gdy kurz osiadł, miasto odzyskało status politycznego centrum królestwa.

Na początku XIX w. król Radama I wydał dekret zezwalający Europejczykom na osiedlanie się w mieście. Ekonomiczny rozkwit przyciągał rzemieślników, fabrykantów i osadników. Powstawały nowe fabryki, infrastruktura dotrzymywała kroku rozwojowi miasta, a nowy, charakterystyczny styl architektoniczny zmienił jego wygląd. Następcy Radamy kontynuowali inwestycje w rozwój kulturalny i technologiczny, ostatecznie wprowadzając obowiązek edukacyjny obejmujący wszystkich mieszkańców.

Sielankę przerwała francuska inwazja w 1894 r. Madagaskar odzyskał niepodległość w 1960 r., a wraz z nią nowoczesną Antananarywę.