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Insieme alla scrittura, alla polvere da sparo e al pane pre-affettato, la staffa è considerata una delle invenzioni basilari necessarie per la diffusione della civiltà... o almeno, così ritengono alcuni storici. Come tutte le grandi innovazioni, sembra un'idea molto semplice. L'umanità ha addomesticato il cavallo intorno al 4500 a.C., ma dove mettere i piedi e come rimanere in groppa quando il cavallo comincia a galoppare? La sella, inventata intorno all'800 a.C., risolse il secondo problema. Per aggiungere però due pezzi di cuoio con un occhiello (che in seguito verrà realizzato in metallo), lasciati penzolare ai lati del cavallo, toccò aspettare mezzo millennio. Nessuno sa il luogo o il periodo preciso dell'invenzione, ma è sicuro che fu da qualche parte in Asia, dato che la dinastia cinese Jin la stava già usando nel 322 a.C.

L'uso della staffa si diffuse velocemente, grazie ai barbari cavallerizzi dell'Asia centrale che ne compresero i vantaggi. Alcune immagini dell'antica India, risalenti al 200 a.C., mostrano cavalieri scalzi che usavano staffe da alluce. In un'incisione dell'impero kusana, realizzata un secolo dopo, si vede un cavaliere in sella con le staffe. Sono state trovate staffe nei tumuli coreani del V secolo d.C., come quelli di Pokchong-dong e Pan-gyeje; staffe analoghe comparvero in Giappone nel periodo Nara. In Europa invece i cavalieri rimasero senza staffe fino all'VIII secolo, quando cominciarono le incursioni degli Àvari.

Presto gli arabi ne compresero i benefici ma, cosa ancor più importante, così fecero i franchi. Colpire violentemente qualcosa con un palo lungo 3 metri in sella a un gigantesco cavallo era possibile solo se si disponeva di staffe. In particolare se tutto questo avveniva in armatura pesante: effettivamente, senza staffe i cavalieri medievali avrebbero avuto molte difficoltà solo a montare a cavallo. Fu così che, secondo alcuni, nacque il feudalesimo, il concetto di cavalleria e gli altri progressi che avrebbero dominato l'Europa nei secoli successivi.