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Anche se fu la decentralizzazione dell'impero carolingio a dare impeto al fenomeno, il sistema feudale aveva cominciato a delinearsi già nel corso dell'VIII secolo d.C. (il termine "feudalesimo" è stato inventato dagli storici intorno al Seicento per descrivere una struttura sociale che altrimenti non avrebbero saputo definire con una sola parola). Per promuovere l'estensione dei suoi possedimenti, Carlo Magno aveva cominciato a concedere ai nobili che gli fornivano soldati alcuni diritti sui tratti di terra a loro affidati, affinché potessero ricavarne una rendita economica. In cambio di tale munificenza ogni nobile dovette giurare fedeltà alla corona. Col tempo il controllo sociale, economico, politico e giudiziario delle terre date in concessione divenne ereditario, e i nuovi signori cominciarono a loro volta a concedere feudi ai luogotenenti in cambio di un giuramento di fedeltà... era nato il feudalesimo.

La prima versione del feudalesimo era un coacervo di obblighi reciproci, legali e militari, stabiliti fra i nobili guerrieri e basati sul concetto di signoria, vassallaggio e feudo (naturalmente nelle terre vivevano anche i contadini, ma a loro i signori non pensavano molto). Per i successivi 500 anni il potere e la ricchezza passarono tra le mani di pochi eletti, come in un grande gioco; le regole erano complesse e spesso misteriose, e il papa cattolico godeva di poteri e privilegi speciali in quanto vicario di Dio sulla Terra. Il feudalesimo coinvolgeva non solo gli aristocratici, ma anche vescovi e abati (e talvolta i vescovi calcavano i campi di battaglia, scambiando colpi possenti con la nobiltà secolare).

Con l'ascesa del nazionalismo e della monarchia assoluta il feudalesimo cominciò a declinare: intorno al Cinquecento era stato praticamente abbandonato ovunque, tranne in alcune nazioni dell'Europa centro-orientale, in cui sopravvisse fino agli anni '50 dell'Ottocento. Anche la peculiare forma giapponese di feudalesimo tenne duro finché il regno non fu costretto ad aprirsi all'Occidente. La Russia abolì formalmente la servitù della gleba nel 1861.